Informações
- Título do trabalho: ATENA - Robô humanoide InMoov com teleoperação baseada em visão Computacional
- Orientandos:
- Juan Caio Paronitti Galera
- Murilo da Fonseca Guimarães
- Rafael Leal Silva
- Vitor Lucas Fujita Felício
- Victor Magalhães Oliveira de Mello Ayres
- Período: Início em Janeiro de 2025 e término em Dezembro de 2025
- Departamento: Ciência da Computação
Resumo do Trabalho
A teleoperação de robôs humanoides apresenta-se como uma área de crescente relevância, contudo, a eficácia desses sistemas é frequentemente limitada pela complexidade e pelo alto custo das interfaces de controle. Este trabalho apresenta o desenvolvimento do robô ATENA, um robô humanoide cujo objetivo é replicar os movimentos dos membros superiores de um operador humano, incluindo braços, antebraços e mãos. O sistema é fundamentado no projeto open-source InMoov, com estrutura fabricada por impressão 3D, e integra um sistema de controle baseado em visão computacional. A solução emprega o framework MediaPipe para detectar e rastrear os marcos de referência landmarks corporais e das mãos do operador. Os dados posicionais dos landmarks são processados e mapeados para comandos de atuação que controlam os servomotores do robô, permitindo uma mimetização síncrona dos movimentos. O projeto valida a viabilidade de uma abordagem de baixo custo e alta acessibilidade para a criação de sistemas de teleoperação intuitivos, resultando em uma plataforma experimental modular e funcional com potencial de aplicação em robótica assistiva, treinamento e pesquisa em Interação Humano-Robô.
Palavras-chave: Interação humano-robô; Robô humanoide; Teleoperação; Visão computacional.